Rund hundert Jahre vorher, nämlich 1291, hatten sich die Urkantone Uri, Schwyz und Unterwalden zusammengeschlossen und in dem Rütli-Schwur am 1.08 1291 ihren Zusammenhalt gegen das Haus Habsburg geschworen. (Dieser Schwur ist historisch nicht belegt, gehört aber zu dem festen Bestand der Schweizer Historiographie.)

Die Habsburger plagten zu dieser Zeit andere Sorgen, sie konnten sich nicht um die abtrünnigen Gemeinden am und um den Gotthardpass kümmern. Dennoch versuchten sie von Zeit zu Zeit, ihren Besitz wieder zurückzufordern.

Herzog Leopold I. marschierte 1315 gegen die Eidgenossen, welchen es aber gelang, das Ritterheer bei Morgarten zu schlagen.

Luzern hatte sich 1332 dem Bund der Waldstätte angeschlossen, gehörte rechtlich aber stets noch zu Habsburg. Ab 1380 begann Luzern sein Territorium gezielt zu erweitern: es erwarb die Vogtei über Weggis, eroberte die habsburgischen Städtchen Rothenburg und Wolhusen und nimmt das Entlebuch und die habsburgische Stadt Sempach in sein Burgrecht auf.

War die Schlacht bei Morgarten noch in der so genannten Gevierthaufentaktik geschlagen geworden, ging man davon aus, dass die Habsburger etwas daraus gelernt hatten. Schnell war klar, dass in jener Zeit die Freiheit ein stehendes Heer von den stets wohlhabenderen zukünftigen schweizer Bürgern forderte. Die wachsende Eidgenossenschaft wollte gegen die alten Herren geschützt sein. So warb man Kriegsknechte an, die neben der wilden Entschlossenheit des Bauernheeres ihre Waffen zu führen wussten.

Achthundert rheinische und niederländische Soldaten standen auf der Seite der Eidgenossen, als Leopold III. von Österreich, seine Truppen in Brugg sammelte. Der Eidgenossenschaft hatten sich inzwischen auch Luzern, Zürich, Glarus, Zug, und Bern angeschlossen.

Leopold III. hatte indessen Mühe gehabt, ein Heer für diesen Feldzug aufzubieten. Viele Söldner wollten für teures Geld angeworben werden, Leopold musste gar einige oberitalienischen Ländereien verpfänden. Dies war es ihm wert, denn seine Seele war in dem Schlachtenblut geboren worden.

Nach der Heerschau in Brugg marschierten die Soldaten zuerst nach Luzern, denn dort hatten die Sempacher Bürgerrecht bekommen. Rund 700 Lanzen wollten den weiten Weg getragen werden, hunderte Knappen und Knechte marschierten neben dem Kriegsvolk. Sie wurden von den in Sempach wartenden schnell bemerkt. Doch erwarteten sie, dass die Österreicher gegen Zürich vorstossen wollten und versammelten dort ein starkes Heer. Lediglich ein Bruchteil der Männer warteten in Sempach.

In diesem Jahr fiel der 8. Juli auf ein Sonntag. Unweit von Sempach, bei der Habsburgtreuen Ortschaft Sursee, bereitete man sich vor, die Sempacher für ihren Verrat zu bestrafen. Leopold schickte Späher aus, die aber lieber tranken als spähten. Ohne Nachricht kamen sie zurück und ließen das Heer in frohem Glauben. Zuversichtlich marschierten die Mannen, und stießen bald schon auf beträchtlichen Widerstand. Bauern hatten in den Hängen und Firsten Baumstämme bereitgestellt, fünfhundert Hölzer donnerten zur Strasse, auf der die Habsburger standen, hinunter. Danach kam es schon zu den ersten Handgemengen, überall aber behielten die Habsburger die Oberhand.

Als das Banner von Luzern stets tiefer zur Erde sank, war sich der Herzog seines Sieges sicher. Doch die Schweizer wichen ca. zurück, um sich neu zu formieren. So befahl der Herzog abzusitzen und zu Fuß Tribut zu fordern. Was ihn wohl dazu bewogen hat, auf diesen taktischen Vorteil der Pferde zu verzichten?

Längst hatten die eidgenössischen Bauern Verstärkung von Sempach bekommen. Zusammen mit den Soldaten gelang es, eine Gasse in die Front der Ritter zu schlagen (Laut der Sage um Arnold von Winkelried war dies ihm zu verdanken). Bald kamen die Habsburger in Bedrängnis. Es gab keine Gefangenen auf beiden Seiten. Banner um Banner fiel, ca. das der Luzerner wehte wieder hoch in der Luft. Letztendlich stand dieses ca. noch dem Banner des Markgrafen Otto von Baden-Hachberg gegenüber. Um ihn hatte sich der klägliche Rest, ungefähr 200 Soldaten, geschart. Auch ihr Schicksal wollte nicht lange warten. Lepold sollte dieses Schlachtfeld nicht mehr lebend verlassen.

Herzog Leopold wurde in der Kirche des Klosters von Königsfelden bei Brugg begraben, das nach der dortigen Ermordung seines Grossvaters, Albrecht I. von Habsburg 1308 von dessen Witwe Elisabeth errichtet worden war.

Die, vor allem in der Zeit der "geistigem Landesverteidigung" (1939 - 1945) populäre, Winkelriedlegende besagt dass der Sieg auf den Opfertod eines Mannes (Arnold von Winkelried) zurückzuführen ist. Dieser habe sich mit dem Ausruf "Ich will euch eine Gasse bahnen, sorget für mein Weib und meine Kinder!" in die Speere der Habsburger geworfen und diese Niedergedrückt sodass die Eidgenössischen Fusstruppen mit ihren Helebarden über seinen Körper hinweg in die Phalanx des Ritterheeres einbrechen konnte.

Eine populäre Variante des späten zwanzigsten Jahrhunderts besagt sein Ausruf sei "Wele Soucheib het mi gschupft!" (Welcher Saukerl hat mich gestossen!) gewesen.

Siehe auch: Liste von Kriegen, Liste von Schlachten